Q. 車両が５台なくても許可がとれる場合があると聞いたんけど

霊柩車の場合と、一般廃棄物処理業の場合は１台からでも一般貨物自動車運送事業の許可をとることができます。
（産業廃棄物処理業ではなく一般廃棄物処理業です）
霊柩車は葬儀事業を行っている会社さんが、今までは外注先に依頼していたのが、ニーズが多くなって自社でとるケースが多いですね。
一般廃棄物処理業は組合などに個人事業主として加盟している場合が多いと思います。
５台未満なので運行管理者及び整備管理者を選任する必要もありません。

あくまでそのような事業の範囲内での特例なので、普通に一般貨物を運搬するというような場合は５台にし、運行管理者・整備管理者を選任し、その制限を外すような申請をしなければなりません。